PID Trajectory Tracking Control 4 Omni-Wheel Robot

摘要

Penelitian ini membahas tentang trajectory tracking pada 4 omniwheel robot menggunakan kontrol PID (Proporsional, Integral, Derivative), penggunaan kontrol PID ini dimaksutkan untuk meminimalisir error pergerakan robot, sehingga saat terjadi error pergerakan diharapkan robot dapat kembali ke lintasannya.Cara kerja dari sistem ini didapatkan dengan cara membandingkan hasil dari tracking trajectory terhadap trajectory planing sehingga didapatkan nilai beda (error) yang digunakan sebagai massukan dari kontrol PID, keluaran dari PID ini berupa sinyal kontrol yang diubah kedalam besaran nilai PWM (pulse widh modulation)  dan digunakan untuk mengendalikan kecepatan dari masing motor yang terhubung ke roda omnidrive. Hasil pengujian menunjukkan nilai rata rata error sebesar 6,48% pada tracking target nilai X=-185 cm dan target Y =260 cm, dan 6.83%  pada tracking target nilai X=185 cm dan target Y =260, sedangkan pada gambar 10 dan 11 menunjukkan grafik dimana garis warna biru(path/trajectory planning) berhimpit dengan garis bewarna biru(path/trajectory tracking) hal tersebut menunjukkan bahwa pola gerak robot dapat mengikuti pola planning yang telah ditentukan dengan baik.