LOCOMOTION
轮式四足机器人竞速：基于模型预测控制的主动负载转移抑制
Marla Eisman, Brian Lam, Samuel Sonnino, Francesco Borrelli
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种结合模型预测控制与强化学习的分层控制框架，用于轮式四足机器人在自主竞速中的主动侧倾控制，以管理横向负载转移。实验表明，主动侧倾控制将平均负载转移比降低44%，最快圈速提升8.7%，峰值侧向加速度提升21.3%。
关键词
model predictive controlreinforcement learningactive roll controlwheeled quadrupedautonomous racing
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018