LOCOMOTION
通过最小化近距传感学习离散地形上的运动
Jiale Fan, Connor Flynn, Tianao Xu, Junzhe He, Andrei Cramariuc, Marco Hutter, Robert Baines
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文探索在四足机器人足部嵌入低成本、高频红外接近传感器，提供预接触反馈以增强对离散地形的感知能力。通过将局部信号集成到强化学习框架中，机器人能够预测间隙和踏脚石等障碍，克服传统视觉感知的延迟和遮挡问题。
关键词
quadrupedal locomotionproximity sensingreinforcement learningpre-contact feedbackdiscrete terrain
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