MANIPULATION
超冗余软体机械臂的实时柔顺性与位置控制
Runze Zuo, Tianhua Zou, Naike Wu, Mingyuan Li, Daniel Bruder
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种具有刚性骨架的7连杆软体机械臂架构，通过拮抗式气动肌肉驱动每个关节独立调节角度和刚度，实现了末端柔顺性与位置的实时定量控制。实验验证了统一逆运动学-逆柔顺性控制器的有效性，并展示了该框架在不同臂形态下的扩展能力。
关键词
soft roboticscompliance controlinverse kinematicspneumatic muscleshyper-redundant arm
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