驾驭变化的势场：多目标行为中反应控制何时足够

Vito Mengers, Oliver Brock

2026

摘要

本文提出通过零空间投影动态调整优先级，使反应控制能有效处理多目标冲突，在非凸障碍导航和非凸物体平面推动任务中显著优于传统势场法和扩散策略。该方法无需演示或重训练，可直接迁移到真实机器人上。

reactive controlmulti-objective behaviornullspace projectionpotential fieldsplanar pushing

MANIPULATION

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Pavan Karke, Kushal Shah, Gaurav Singh 等 6 位作者

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Xinzhe Chen, Sihua Ren, Liqi Huang 等 8 位作者

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Zhi, Wang, Botao He 等 8 位作者

2026