MANIPULATION
FORGE：通过关键点轨迹推理实现功能性工具使用泛化
Chuhao Zhou, Liquan Wang, Shuxin Cao, Xiangyu Chen, Yuxuan Hu, Boyu Ma, Animesh Garg, Jianfei Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出FORGE方法，通过将功能性推理与动作执行解耦，利用关键点轨迹作为中间表示，实现了机器人对未见工具的泛化操作。在七种工具的敲击任务中，该方法在仿真和真实环境中均取得了超过两倍的平均成功率提升。
关键词
functional generalizationkeypoint trajectorytool manipulationrobot learningaffordance
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