LOCOMOTION
基于EKF和扰动观测器增强的下肢外骨骼机器人电液伺服关节非线性模型预测控制
Jianying Li, Sida Zhang, Tiefeng Li, Jiaxu Sun, Jinyang Li
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
该论文提出了一种结合扩展卡尔曼滤波和扰动观测器的非线性模型预测控制方法，用于下肢外骨骼机器人的电液伺服关节。该方法通过增强状态估计和扰动补偿，提高了关节控制的精度和鲁棒性。
关键词
EKFdisturbance observernonlinear MPClower-limb exoskeletonEHA
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