LOCOMOTION
基于同伦引导的动态控制障碍函数并行规划用于动态环境中安全关键导航
Tao Zhang, Yi Dong, Guangdeng Zong
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
该论文提出了一种结合同伦引导与动态控制障碍函数的并行规划方法，用于在动态环境中实现安全关键导航。通过将路径规划与安全约束并行处理，该方法有效提升了复杂动态场景下的导航安全性与实时性。
关键词
homotopy-guided planningdynamic control barrier functionssafety-critical navigationdynamic environmentsparallel planning
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