LEARNING
基于机器学习的反馈线性化控制在存在未建模动态的四旋翼飞行器中的应用
Amos Alwala, Gabriel da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于高斯径向基函数神经网络的新型反馈线性化控制框架，用于实时补偿四旋翼飞行器的未建模动态。通过李雅普诺夫稳定性理论推导控制律，并在Crazyflie 2.1平台上通过仿真和实验验证了其在存在空气阻力、执行器动态和外部扰动时的轨迹跟踪性能。
关键词
feedback linearizationRBF neural networkquadrotor controlunmodeled dynamicsLyapunov stability
相关论文
LEARNING
📊 8,465 引用
The Organization of Behavior
D. O. Hebb
2005
LEARNING
📊 7,678 引用
Fractional Brownian Motions, Fractional Noises and Applications
Benoît B. Mandelbrot, John W. Van Ness
1968
LEARNING
开放获取📊 7,484 引用
Review of deep learning: concepts, CNN architectures, challenges, applications, future directions
Laith Alzubaidi, Jinglan Zhang, Amjad J. Humaidi 等 10 位作者
2021
LEARNING
📊 4,608 引用
A guide to deep learning in healthcare
Andre Esteva, Alexandre Robicquet, Bharath Ramsundar 等 10 位作者
2018