PERCEPTION
基于大规模MEMS IMU阵列的鲁棒扩展卡尔曼滤波陆地导航方法
Omer Hanani, Alon Kipnis
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种鲁棒扩展卡尔曼滤波架构，通过动态百分位门控和实时偏置跟踪的预滤波框架，有效处理低成本MEMS惯性传感器阵列中的突发性偏置误差和漂移问题。该方法在GNSS拒止环境下显著提升了方位角精度，并保持了实时计算能力。
关键词
Extended Kalman FilterMEMS IMUland navigationsensor fusionrobust estimation
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