MANIPULATION
基于Transformer的可行且最优末端接近翻滚目标的太空机械臂热启动方法
Yuji Takubo, Maximilian Adang, Mac Schwager, Simone D'Amico
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于因果Transformer的热启动方法，用于加速太空机械臂接近翻滚目标时的序列凸规划求解。该方法将问题分解为质心平移规划和姿态-机械臂力矩分配两个阶段，通过热启动将第二阶段迭代次数减少28%，运行时间降低23%，同时保持最终控制成本分布。
关键词
space manipulatorwarm-startingsequential convex programmingtransformertrajectory optimization
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