LOCOMOTION
ZiMPedance：面向四足机器人负载搬运的阻抗感知零力矩点建模与控制
Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Victor Barasuol, Claudio Semini
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种扩展的零力矩点（ZMP）公式，将被动负载接口的弹簧-阻尼动力学纳入稳定性分析，并基于此设计模型预测控制器。实验表明，该方法将稳定性违规率从7.0%降至0.7%，并降低水平地面反作用力达15%，在硬件实验中成功实现了受扰条件下的稳定负载行走。
关键词
quadruped robotZMPpayload carryingimpedance controlmodel predictive control
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