摊销非线性模型预测控制

Francesco Pillitteri, Alberto Bemporad

摘要

该论文提出了一种摊销非线性模型预测控制方法，通过状态依赖的二次规划近似最优控制动作，并利用单网络残差校正架构学习修正项。在平面三连杆机械臂上的实验表明，该方法在保持跟踪性能的同时实现了数量级的计算加速。

nonlinear model predictive controlamortized optimizationneural networkquadratic programrobotic arm

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开放获取📊 7,484 引用

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2021

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2018