EXACT-MPPI：基于路径积分控制的点云中任意形状机器人精确有符号距离导航

Chen Peng, Zhikang Ge, Wenwu Lu, Haiming Gao, Stavros Vougioukas, Peng Wei

摘要

本文提出EXACT-MPPI，一种无需训练的局部导航框架，将精确有符号距离评估器嵌入模型预测路径积分控制器中，直接利用点云观测和稀疏引导生成运动指令。该方法支持任意凸或凹多边形足迹，无需中间地图表示，在复杂环境中实现了高精度避障。

local navigationsigned-distancefootprint-awareMPPIpoint clouds

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