动态引导的代价和扩散运动规划

Aysu Aylin Kaplan, Özgür Erkent

2026

摘要

本文提出一种基于扩散模型的高泛化能力运动规划方法，通过总碰撞代价梯度引导去噪过程生成无碰撞轨迹。动态选择梯度引导起始步的策略在Mπnets数据集上取得了最优性能，有效克服了现有方法的泛化问题。

motion planningdiffusion modelcollision avoidancegradient guidancerobotic manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026