MANIPULATION
动态引导的代价和扩散运动规划
Aysu Aylin Kaplan, Özgür Erkent
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种基于扩散模型的高泛化能力运动规划方法，通过总碰撞代价梯度引导去噪过程生成无碰撞轨迹。动态选择梯度引导起始步的策略在Mπnets数据集上取得了最优性能，有效克服了现有方法的泛化问题。
关键词
motion planningdiffusion modelcollision avoidancegradient guidancerobotic manipulation
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