LOCOMOTION
静态障碍环境下双轮差速机器人的动态半径安全走廊规划与模糊自适应动态面容错控制
Jianxuan Liu, Song Wei, Xiaoguang Zhang, Kaiyuan Wang, Junqiao Li, Fanbo Meng
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
该论文针对双轮差速机器人在静态障碍环境中的运动控制问题，提出了一种动态半径安全走廊规划方法，并结合模糊自适应动态面控制实现容错控制。该方法能有效提高机器人在复杂静态环境中的安全性和鲁棒性。
关键词
two-wheeled differential robotsafe corridor planningfault-tolerant controlstatic obstaclefuzzy adaptive control
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