LOCOMOTION
基于弹性控制李雅普诺夫函数二次规划的受网络攻击四旋翼飞行器控制
Yichao Wang, Sameeha Tasneem, Mohamadamin Rajabinezhad, Jinfeng Chen, Qin Lin, Kai Wang, Shan Zuo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对四旋翼飞行器在部分执行器故障、外部扰动和恶意网络攻击下的安全运行问题，提出了一种基于弹性控制李雅普诺夫函数的二次规划方法。该方法通过在线自适应补偿项有效处理未知且有界的攻击，相比传统PD反馈控制提供了更系统化的约束优化框架。
关键词
quadrotorcyberattackresilient controlcontrol Lyapunov functionquadratic program
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