LOCOMOTION
LNN-Fly：面向时序失配的连续时间无人机鲁棒避障导航
Yulin Huang, Shaojie Chen, Di Feng, Jiahao Wang, Ping Liu, Jianxiao Zou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出LNN-Fly，一种面向部署的连续时间导航策略，用于基于LiDAR的无人机避障。该策略通过动态规划启发的结构化循环更新、显式控制间隔条件化以及自适应遗忘门，有效缓解了模拟器失配、感知不规则和变速率控制导致的避障性能下降问题。
关键词
UAV navigationobstacle avoidancecontinuous-time policytiming mismatchLiDAR
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