MANIPULATION
OpenSPM：一种环境可迁移的机器人关键空间位姿记忆与闭环高频流匹配动作生成模型
Iok Tong Lei, Qingchen Xie, Yifan Wang, Yap Ying Jie, Zhidong Deng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
OpenSPM通过语义驱动的3D感知和卡尔曼滤波跟踪连续6D位姿，从人类演示中提取关键空间位姿作为可迁移记忆。在推理时，它根据自然语言指令检索记忆，利用SE(3)变换将位姿迁移至新场景，并通过轻量条件流匹配模型生成高频动作块。
关键词
spatial memoryflow matchingpose estimationrobotic manipulationtransferable
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