用于轨迹跟踪的黎曼度量预条件方法

摘要

本文提出了一种秩一黎曼共度量更新方法，通过修改黎曼度量使特定运动方向更易行进。该方法在特殊欧几里得群上的连接控制仿射系统中进行了迷宫导航实验验证，表明在名义轨迹为定义奖励度量的向量场积分曲线时，能有效改善整体跟踪性能。