MANIPULATION
基于轮式双足机器人分层控制的移动式足部操作物体滑动
Yue Qin, Yulun Zhuang, Zelin Shen, Yanran Ding
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种分层控制框架，使轮式双足机器人能够利用轮式腿执行平面物体滑动任务。通过非线性模型预测控制器和轨迹优化运动规划器，机器人成功实现了1千克物体的取回和4千克物体的滑动。
关键词
wheeled bipedal robothierarchical controlobject slidingNMPCpedipulation
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