PERCEPTION
基于锚点特征参数化的视觉惯性导航系统的可观测性与一致性分析
Mitchell Cohen, Vassili Korotkine, James Richard Forbes
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文分析了使用锚点特征表示的滤波式视觉惯性导航系统的可观测性和一致性特性。研究表明，锚点参数化能改善估计器的一致性，但可观测子空间仍依赖于导航状态估计，需要额外的一致性增强技术。
关键词
visual-inertial navigationobservabilityconsistencyanchored featurefiltering
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