LOCOMOTION
姿态适应与外感受协同实现稳健的CPG驱动四足运动
Kurniawan IT, Zhu W, Owaki D, Hayashibe M
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Scientific reports
摘要
该论文提出了一种结合姿态适应与外感受反馈的CPG控制框架，以增强四足机器人在复杂地形上的运动鲁棒性。通过动态调整步态参数并利用外部感知信息，系统能有效应对环境扰动。
关键词
CPGquadrupedal locomotionpostural adaptationexteroceptionrobustness
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