Vision-Based Dynamic Walk of Biped Robot on Uneven Ground

摘要

本研究は水平な段差面のある不整地を, ステレオビジョンで観測して踏破する手法に関するものである。不整地において2脚動歩行を行うためには, 特に着地点の状況の正確な情報を必要とし, それに忘じた歩容の生成が必要である。そこで, 広角と望遠の2系統のビジョンをロボットに装備し, 広角系によって着地可能な位置を検出して足の運びを決定し, 望遠系によって着地位置の高低のより精度の高い計測を行った。これにより, ロボットの障害回避を含む進行方向, 歩幅および足上げ量などを決定し, 歩容生成を行った。