Analysis of Creeping Locomotion of a Snake-like Robot on a Slope

摘要

本研究では, 斜面における蛇型移動ロボットの運動解析を行い, 斜面の傾斜角と蛇型移動ロボットの体形曲線のくねり角との関係を導いた。なお, 様々な傾斜の斜面に適応できる蛇型移動ロボットの体形曲線をも誘導した。そして, 実機実験を用いて計算機シミュレーション結果を検証し, 同傾向の結果が得られていることを証明した。その結果, 蛇型移動ロボットが平面だけでなく様々な斜面にも適応できるようになり, より環境適応性の高い蛇型移動ロボットが実現できることを示した。