MANIPULATION
李群中导航向量场距离函数的高效计算
Vinicius M. Gonçalves, João Baião, Felipe Bartelt, Douglas G. Macharet, Gustavo M. Freitas, Héctor Azpúrua, Luciano C. A. Pimenta
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种高效计算机器人构型与曲线之间距离的方法，适用于李群中的向量场路径跟踪问题。通过利用G-多项式曲线的结构，将问题简化为少量多项式求根计算，显著降低了计算时间并保持了精度。
关键词
vector fieldsLie groupsdistance computationpath trackingrobot control
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