LOCOMOTION
在突发性完全转子故障下保持全6自由度驱动：使用双轴倾斜六旋翼的被动容错飞行控制
Yipeng Yang, Yiqiao Tang, Hao Zhang, Jinqi Jiang, Jianfeng He, Rumo Chen, Xinghu Yu, Zhan Li, Huijun Gao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文针对双轴倾斜过驱动六旋翼在突发性完全转子故障下的被动容错飞行问题，提出了两种无需故障检测的计算高效被动控制方案。通过扩展内切球度量并引入瞬态力矩跳变项，实现了对多达三个同时转子故障的可行性评估。
关键词
fault-tolerant controlhexacopterrotor failurepassive controlwrench space
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