T2S-MPC：面向时变动力学的时间嵌入在线自适应模型预测控制

Zeyu Shen, Zhuoyuan Wang, Laixi Shi

2026

摘要

本文提出T2S-MPC框架，通过在线学习残差动力学模型并融合时间嵌入，使模型预测控制能适应未知时变系统。在四旋翼飞行器上的实验表明，该方法在稳定性和轨迹跟踪任务中优于传统MPC和神经MPC方法。

model predictive controltime-varying dynamicsonline learningtime embeddingquadrotor

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