OrbiSim：作为具身智能可微分物理引擎的世界模型

Jiajian Li, Jingyuan Huang, Junru Gong, Qi Wang, Xiaokang Yang, Yunbo Wang

2026

摘要

OrbiSim提出了一种全新的机器人仿真范式，将世界模型重新定义为完全可微分的物理引擎，支持从状态转换到视觉生成的端到端可微分。该方法在预测保真度和控制性能上显著优于现有世界模型，并能为机器人仿真和策略训练提供可微分工具。

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