LOCOMOTION
S-Cheetah：一种具有三自由度主动脊柱学习敏捷运动的新型四足机器人
Zimu Li, Weibang Bai
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文介绍了一种名为S-Cheetah的四足机器人，其具有仿生三自由度主动脊柱，能够实现空间三轴旋转。通过专门设计的强化学习框架，包括加速课程学习策略和定制奖励函数，该机器人能够充分利用主动脊柱来增强敏捷运动能力。
关键词
quadrupedal robotactive spinereinforcement learningagile locomotionbiomimetic
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