错误运动学链下缆索驱动RCM手术机械臂的稳定跟踪环控制

Joglekar N, Liu F, Richter F, Yip MC

摘要

本文提出了一种针对缆索驱动远程运动中心手术机械臂的稳定跟踪控制方法，解决了运动学链误差导致的控制不稳定问题。该方法通过引入跟踪环控制策略，实现了在错误运动学模型下的精确轨迹跟踪。

cable-drivenRCMsurgical manipulatorkinematic errortracking control

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