MANIPULATION
多感官持续学习：适应预训练视觉运动策略至力觉
Jaden Clark, Changhao Wang, Yihuai Gao, Seongheon Hong, Hojung Choi, Mark Cutkosky, Yifan Hou, Shuran Song
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文研究了多感官持续学习问题，即在不影响原始传感器性能的前提下，将预训练的视觉策略适应到新任务和新引入的模态（如力觉）。提出的MuSe方法通过多阶段融合、多感官未来预测和预训练数据经验回放，在接触丰富的操作任务中表现出色。
关键词
multisensorycontinual learningforce-torquevisuomotor policycontact-rich manipulation
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