ShardNet：训练具有硬非凸约束的神经控制器

Long Kiu Chung, Shreyas Kousik

摘要

本文提出ShardNet架构，通过可微投影层将多面体约束的并集嵌入神经网络结构，实现安全约束的严格强制执行。该方法首次支持非凸约束下的安全保证，并解决了ReLU网络值函数的验证与训练问题。

safe controlneural networkconstraint enforcementnon-convexReLU verification

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