MANIPULATION
基于合成先验的世界-动作模型的高效仿真到现实迁移
Zixing Wang, Kausik Sivakumar, Jinghuan Shang, Yafei Hu, Zhaoming Xie, Ran Gong, Xiaohan Zhang, Karl Schmeckpeper
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文研究了如何从合成先验训练世界-动作模型并零样本部署到真实机器人操作中。通过在仿真环境中使用域随机化和AnyTask运动规划生成演示，并在Franka机器人上零样本测试，取得了35%的平均成功率，首次实现了世界-动作模型在机器人操作中的仿真到现实迁移。
关键词
sim-to-real transferworld-action modelrobotic manipulationvideo diffusionzero-shot learning
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