LOCOMOTION
未来漂移：高延迟车辆系统上稳定路径跟踪漂移
Frederik Werner, Till Heintzenberg, Markus Lienkamp, Johannes Betz
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种控制器框架，通过预测器补偿动力系统延迟、修正控制公式以适应高执行延迟和差速耦合，并引入基于刹车的速度稳定，使量产跑车能够稳健地维持圆形和八字漂移。实验表明，尽管执行器延迟超过250毫秒，横向误差仍限制在1.1米，侧滑超调量为0.06弧度，证明了量产车辆上自主漂移的可行性。
关键词
autonomous driftingpath followinghigh-latencyproduction vehiclestability control
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