MANIPULATION
关键姿态探索：高效自动轨迹标注与跨实体策略迁移
Yupu Lu, Hang Xu, Yizhou Chen, Jia Pan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种结合视觉语言模型和经典轨迹分析的自动轨迹标注流程，用于抓取相关任务的关键姿态提取。通过关键姿态引导的扩散策略和可达性过滤，实现了零样本跨实体策略迁移，在robomimic任务上验证了有效性。
关键词
keyposetrajectory labelingcross-embodiment transferdiffusion policyvision-language model
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