MANIPULATION
Human2Any：通过约束感知组合规划实现人机迁移
Shuo Cheng, Chuye Zhang, Alfred Cueva, Caelan Garrett, Ajay Mandlekar, Danfei Xu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
Human2Any提出了一种从人类视频中学习可重用的物体为中心交互先验的框架，无需目标任务中的真实机器人演示。该框架通过组合学习到的交互先验与机器人侧的可行性推理和运动规划，适应不同的机器人形态、场景几何和任务上下文。
关键词
human-to-robot transferinteraction priorscompositional planningconstraint-awareobject-centric
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