MANIPULATION
一种用于灵巧操作的双边遥操作框架
Stefano Dalla Gasperina, Dong Ho Kang, Haiyun Zhang, Aldo Galvan, Job D. Ramirez, Aaron Kim, Mark Helwig, Kazuto Yokoyama, Takahisa Ueno, Tetsuya Narita, Ann Majewicz-Fey, Ashish D. Deshpande, Luis Sentis
- 发表年份
- 2026
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- 开放获取
摘要
本文提出了一种模块化的双边遥操作框架，集成了操作者端输入接口与机器人端灵巧手和柔性臂，支持位置重定向、差分控制、多尺度触觉反馈和共享控制。通过真实世界的灵巧操作任务验证了该框架的有效性，并总结了跨具身不匹配、触觉反馈粒度和共享控制等关键设计见解。
关键词
bilateral teleoperationdexterous manipulationhaptic feedbackshared controlarm-hand coordination
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