LEARNING
从像素到证明：通过并行共形鲁棒MPC实现概率安全的潜世界模型控制
Devesh Nath, Anutam Srinivasan, Haoran Yin, Ruitong Jiang, Jeffrey Fang, Glen Chou
- 发表年份
- 2026
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- 0
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摘要
本文提出SLS²框架，利用鲁棒模型预测控制在学习的潜世界模型中实现从像素到安全反馈运动规划。通过共形预测校准潜误差界限，并在GPU加速的系统级综合鲁棒MPC中施加概率安全约束，在视觉控制任务中同时提升了目标到达性能与安全性。
关键词
safe controllatent world modelrobust MPCconformal predictionvision-based control
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