LOCOMOTION
用于自主代理导航中非线性MPC学习的贝叶斯优化
Lorenzo Ortolani, Gabriel Voss, Gabriele Beltrami, Francesco Dorati, Tommaso Felice Banfi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种无地图框架，将反应式滚动时域规划与非线性模型预测控制相结合，并采用基于树结构Parzen估计器的离线贝叶斯优化来调整控制器参数。实验在Unitree Go2四足机器人上验证了仿真到实物的参数迁移有效性。
关键词
Bayesian optimizationnonlinear MPCautonomous navigationquadruped robotLiDAR-based occupancy
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