PERCEPTION
FLAP：无先验地图三维导航中视场约束的主动感知规划
Mengke Zhang, Sitong Li, Tiancheng Lai, Ruitian Pang, Mingxuan Zhang, Qingcheng Chen, Fei Gao, Chao Xu, Yanjun Cao
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出一种新颖的规划框架，将主动感知直接集成到轨迹优化中，以提升无人机在未知杂乱三维环境中的安全性和效率。通过基于无人机动态模型推导感知约束，并引入速度触发的激活机制，该方法能够平衡感知与运动效率，有效缓解因障碍物检测延迟带来的碰撞风险。
关键词
active perceptiontrajectory planningfield-of-viewUAV navigationprior-map-free
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