超越故障恢复：面向机器人系统的参与感知人机协同框架

Jiaying Fang, Joyce Yang, Zhanxin Wu, Bohan Yang, Tapomayukh Bhattacharjee

摘要

本文提出了一种参与感知模型预测控制（E-MPC）方法，在机器人护理场景中平衡用户参与度与工作负荷。该方法通过建模用户交互动态，在避免频繁打扰的同时维持用户参与感，解决了传统故障驱动交互中用户被动参与的问题。

human-in-the-loopengagement-awareMPCcaregivinghuman-robot interaction

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