可扩展的锥优化器深度展开方法

Alex Oshin, Rahul Vodeb Ghosh, Evangelos A. Theodorou

摘要

本文针对机器人领域常见的大规模半定规划问题，提出了可扩展的深度展开方法。通过矩阵自由隐式微分和基于Dalečkii-Krein表示的逆向规则，解决了内存消耗和数值稳定性两大障碍。

deep unfoldingconic optimizationsemidefinite programmingroboticsbackpropagation

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