MANIPULATION
R2RDreamer：面向空间泛化二维操作策略的三维感知数据增强
Xiuwei Xu, Haowen Sun, Angyuan Ma, Yiwei Zhang, Zhenyu Wu, Xiaofeng Wang, Bingyao Yu, Zheng Zhu, Jie Zhou, Jiwen Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出R2RDreamer框架，通过轻量级三维增强编辑物体点云和末端执行器轨迹，再投影到二维视频空间，实现从真实演示中生成几何一致的三维动作-观测数据。该方法避免了仿真到现实的差距，并支持基于RGB的二维策略，提升了操作策略的空间泛化能力。
关键词
data augmentationspatial generalizationimitation learning3D-aware2D policy
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