首页 /研究 /基于力引导学习的无臂双轮机器人稳健摔倒恢复
LOCOMOTION

基于力引导学习的无臂双轮机器人稳健摔倒恢复

Haidong Hou, Zhangguo Yu, Tao Han, Hengbo Qi, Khaleel Ghazal, Yu Zhang, Yidong Du, Xuechao Chen, Fei Meng

发表年份
2026
引用次数
0
访问权限
开放获取

摘要

本文提出FTSR框架，通过力引导方法在仿真训练中构建与机器人实时高度直接相关的外部辅助力，并利用约束强化学习逐步减少力依赖、提高身体高度，使无臂双轮机器人能够自主恢复站立并过渡到稳定行走。该方法结合渐进式奖励和师生架构，有效解决了无支撑臂情况下的摔倒恢复难题。

关键词

bipedal-wheeled robotfall recoveryforce-guided learningreinforcement learningteacher-student framework

相关论文

查看 LOCOMOTION 分类全部论文