Flexible motion robotic arm composed of multi stage parallel mechanisms

摘要

本研究ではパラレルメカニズムの新たな機構として多段パラレルメカニズム方式を提案する。本機構は3本の直動アクチュエータと1本の中心棒と球対偶からなるユニットを基本とし, 複数のユニットを直列に連結することにより, 柔軟なロボットアーム機構を提供する。今回は, 本機構の1ユニットの逆運動学解析および複数ユニットの順運動学について検討するとともに, 1ユニット機構を試作し, 動作範囲の確認を行った。