ROS-based Control System for Localization and Object Identification of Indoor Self-driving Mobile Robot

摘要

본 연구는 물류 센터 무인화를 위해 상자를 지역, 회사에 따라 분류하고 장애물을 실시간으로 회피하며 목표지점까지 운송하는 로봇 시스템을 개발하는 것을 목표로 하고 있다. 전체 제어 시스템은 ROS(robot operating system)로 구성하였으며, 모터 제어 및 기타 센서 처리를 위해 하부제어기로 OpenCR을 추가하였다. 또한 IMU 센서와 encoder를 결합한 odometry를 기반으로 AMCL(adaptive Monte Carlo localization) 알고리즘을 사용하여 로봇 위치를 추정 및 보정하였다. 또한 이를 LiDAR와 결합하여 맵핑 및 주행(navigation)을 진행하였다. 상자 분류는 YOLO를 통해 진행하였다. 그 결과 상자 분류를 통해 스스로 목표지점을 설정하고 라이더로 장애물을 인식하여 실시간으로 회피하는 자율주행 로봇을 구현하였다.