基于共形谱风险控制的分布自由风险感知规划与控制

摘要

本文提出了一种无需假设不确定性分布的风险感知模型预测控制框架，通过共形谱风险控制生成预测集，确保在动态不确定环境中满足用户指定的风险阈值。在模拟车辆避障场景中验证了该方法在安全性和求解效率上的优势。