LOCOMOTION
OLIVE：面向高效自适应外骨骼的在线低秩增量学习
Dong Liu, Yanxuan Yu, Ben Lengerich, Tony Geng, Ying Nian Wu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出OLIVE框架，通过低秩残差分解实现外骨骼控制策略的在线参数高效自适应，将更新复杂度从O(dk)降至O(r(d+k))。该方法利用传感器反馈驱动的策略梯度进行个性化调整，并引入门控机制和动态秩调度器以适应不同地形复杂度。
关键词
exoskeletononline adaptationlow-rank learningpersonalizationpolicy gradient
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