RiskFlow：快速且保真的安全关键交通场景生成

Qi Lan, Yining Tang, Yu Shen, Yi Zhou, Yuhao Wei, Jie Li, Guofa Li

摘要

本文提出RiskFlow框架，用于生成安全关键的多智能体交通场景。通过将轨迹生成建模为动作空间中的传输过程，并采用单次前向传播替代迭代去噪，显著提升了生成速度与保真度。

safety-critical scenario generationautonomous drivingdiffusion modeltrajectory generationrisk assessment

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